14912

14912

كنترل مسير خودكار ربات پرنده چهار ملخي در محيط ديناميكي

كارشناسي ارشد

مكانيك گرايش طراحي كاربردي

شهريورماه 1394

شهريورماه 1394

دكتر اسماعيل خان‌ميرزا

چكيده كوادرتور يا كوادروكوپتر يا پرنده چهار ملخه نوعي عمودپرواز است كه بخاطر استفاده از چهار ملخ بصورت صليبي اين لقب را به آن داده اند. اين نوع پيكربندي به پرنده اين امكان را مي‌دهد تا پرنده بتواند به راحتي و به طور مساوي در تمامي جهات حركت كند و قدرت مانور فوق العاده اي داشته باشد. اما اين پرنده‌ها بر خلاف ظاهر ساده خود بسيار پيچيده هستند. هدف اين پايان نامه، كنترل مسير يك كوادرتور به صورت خودكار در يك محيط ديناميكي مي‌باشد. در اين راستا يك كوادروتور متداول،‌ انتخاب و سپس به وسيله يك سيستم كنترل وضعيت كه مجهز به سنسور آلتراسونيك است، تجهيز گرديد. بعد از انجام مدلسازي و طراحي سيستم كنترلي، پرنده قادر بود بعد از شناسايي يك مانع كه به صورت آونگ حركت مي‌نمود، مسير حركت خود را بدون برخورد با مانع طي نمايد. در نهايت آزمون عملي موفقيت طراحي فوق را تاييد نمود. واژه‌هاي كليدي: چهارپره، كنترل وضعيت، طراحي مسير، عدم برخورد با مانع ديناميكي، سنسور آلتراسونيك