15821

15821

كنترل تطبيقي مقاوم سيستم هاي غيرافاين با استفاده از تئوري تلف كنندگي

كارشناسي ارشد

كنترل

بهمن 1394

بهمن 1394

دكتر علي اكبر جلالي

برق

چكيده در اين پايان‌نامه يك كلاس خاص از سيستم¬هاي غيرخطي غيرافاين داراي فرم نرمال، كه درجه نسبي دلخواه و همچنين ديناميك آزاد ناپايدار دارند در نظرگرفته‌شده است. با استفاده از نظريه تلف‌كنندگي، يك كنترل¬كننده تطبيقي فازي براي اين كلاس خاص از سيستم‌ها طراحي شده است. يكي از ويژگي‌هاي اصلي سيستم‌هاي تلف‌كننده، داشتن درجه نسبي يك است، بطوريكه سيستم‌هاي فاقد اين ويژگي، نمي‌توانند در زمره سيستم‌هاي تلف‌كننده باشند. پس داشتن درجه نسبي يك، مانع بزرگ تلف‌كننده سازي سيستم‌هاي فاقد اين ويژگي مي‌باشد. برخلاف تحقيقات قبلي كه سيستم درنظر گرفته شده درجه نسبي يك داشته است، و ديناميك سيستم كاملا معلوم بوده است، در اين پايان نامه استفاده از روش كنترل پسگام براي برطرف سازي مشكل داشتن درجه نسبي يك، ارائه شده است، بگونه‌ايي كه، سيستم به صورت مرحله به مرحله تلف كننده گرديده است. سپس از قضيه اتصال داخلي سيستم¬هاي تلف¬كننده براي بدست‌آوردن قانون كنترل براي كلاس خاص از سيستم¬ها استفاده شده است. تابع انرژي سيستم كلي به‌صورت خودكار و روشمند از جمع توابع انرژي زيرسيستم¬هاي قبلي ساخته مي¬شود. در اين پايان¬نامه فرض شده است كه سيستم داراي ديناميك نامعلوم بوده و درنتيجه از خاصيت تقريب زني سيستم¬هاي فازي براي تقريب اين نامعيني¬ها و همچنين كران بالاي اغتشاش استفاده‌شده است. در بسياري از سيستم¬هاي واقعي ممكن است، مسئله اشباع عملگر وجود داشته باشد، و اين اشباع باعث ايجاد مشكلاتي درزمينه پايداري سيستم گردد، مسئله اشباع عملگر در اين پايان¬نامه با استفاده از تقريب تابع اشباع عملگر توسط يك تابع هموار به صورت پارامتري حل شده است. مزيت تابع معرفي شده نسبت به توابع معرفي شده دركارهاي قبلي اين است كه مي‌توان با تغيير مقدار يك پارامتر، خطاي تقريب را كاهش داد. به دليل حضور نامعيني و اغتشاش، ممكن است تبديل سيستم توسط فيدبك به يك سيستم تلف‌كننده به‌صورت دقيق امكان‌پذير نباشد و فقط در يك نقطه و همسايگي آن امكان‌پذير باشد. بنابراين پايداري مجانبي فراگير مربوط به سيستم¬هاي تلف‌كننده، به پايداري كران‌دار يكنواخت نهايي تبديل خواهد شد. در اين پايان‌نامه ناحيه‌اي بدست آمده است كه با كنترل¬كننده طراحي‌شده مي‌توان سيستم را تلف¬كننده نمود. علاوه بر آن، ناحيه همگرايي حالت¬هاي سيستم نيز بدست آمده است. نتايج شبيه‌سازي نشان مي‌دهد كه كنترل‌كننده طراحي شده، در حضور نامعيني در ديناميك سيستم و اغتشاش رديابي مطلوب سيگنال مرجع را برآورده مي¬كند. واژه‌هاي كليدي:كنترل مقاوم، تلف¬گنندگي ، سيستم غيرافاين، تابع ذخيره، سيستم فازي.