15830

15830

طراحي كنترل‌كننده مود لغزشي در زمان محدود براي بازوهاي مكانيكي متحرك

كارشناسي ارشد

مكانيك گرايش طراحي كاربردي-مكاترونيك

آبان 1394

آبان 1394

دكتر محرم حبيب¬نژاد كورايم

چكيده در اين پايان¬نامه روش مود لغزشي در زمان محدود بر روي ربات پايه متحرك اسكات پياده¬سازي شده است. سيستم¬هاي كنترلي ساختار متغير به دليل مقاومت نسبت به عدم قطعيت و اغتشاش، كاربرد گسترده¬اي در انواع زمينه¬ها ازجمله رباتيك دارند. يكي از روش‌هاي كنترلي در سيستم¬هاي ساختار متغير، روش مود لغزشي است كه علاقه بسياري از دانشمندان را به خود جلب نموده است. در روش مود لغزشي مرسوم همگرايي حالت¬ها به نقطه تعادل به‌صورت مجانبي صورت مي¬گيرد. در مقايسه با آن روش مود لغزشي در زمان محدود داراي ويژگي¬هاي برتري همچون همگرايي حالت¬ها به نقطه تعادل در زمان محدود است. يكي از مسائلي كه در روش مود لغزشي در زمان محدود وجود دارد، عدم امكان تعيين مقدار زمان همگرايي حالت¬ها از موقعيت اوليه به موقعيت نهايي است. در اين پايان¬نامه ضمن بيان روش مود لغزشي با ضرايب بهره تطبيقي، روشي تركيبي بر اساس مود لغزشي بيان شده است كه در آن مي¬توان زمان نهايي براي رسيدن حالت‌ها به موقعيت مطلوب را با هر شرايط اوليه¬اي تعيين نمود. در روش ارائه-شده مقدار تمامي پارامترهاي كنترلي در روش مود لغزشي بر اساس زمان نهايي تعيين مي¬شود. همچنين روش‌هاي ارائه‌شده بر روي يك ربات با تعداد لينك‌هاي دلخواه و همچنين ربات پايه متحرك اسكات مدل‌سازي شده است. در ادامه روش مود لغزشي با ضرايب بهره تطبيقي و روش مود لغزشي تركيبي بر روي ربات 6R و اسكات شبيه‌سازي شده و نتايج آن با روش‌هاي متداول مود لغزشي و روش معادله ريكاتي وابسته به حالت در زمان محدود مقايسه شده است. شبيه¬سازي¬هاي انجام‌شده شامل حركت نقطه‌به‌نقطه و تعقيب مسير در هر دو ربات پايه ثابت و پايه متحرك است. در نهايت ضمن معرفي رابط نرم¬افزار لب¬ويو ، دو آزمايش نقطه‌به‌نقطه و تعقيب مسير بر روي ربات اسكات با پايه ثابت انجام شده است. واژه‌هاي كليدي: روش مود لغزشي تركيبي، سطح لغزش غيرخطي، ربات متحرك اسكات، زمان محدود