شماره ركورد
15850
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
15850
پديد آورنده
فرامرز طلايي
عنوان
بررسي اثرات ديناميك خودرو بر كنترل يك خودروي هوشمند براي حركت از ميان موانع متحرك با استفاده از تقسيمبندي سلولي
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
رشته تحصيلي
سيستم تعليق، ترمز و فرمان
سال تحصيل
اسفند 1394
تاريخ دفاع
اسفند 1394
استاد راهنما
دكتر بهروز مشهدي
دانشكده
خودرو
چكيده
چكيده:
در اين پاياننامهاثرات ديناميك خودرو بر كنترل يك خودروي هوشمند براي حركت از ميان موانع با استفاده از تقسيمبندي سلولي بررسي شده است. در اين روش، جاده به سلولهاي كوچكتر تقسيم ميشود و ماتريسي شامل اعداد صفر و يك كه وضعيت پر يا خالي بودن اين سلولها را مشخص ميكند، به آن اختصاص يافته است. اين ماتريس در هر لحظه از طريق يك سيستم مخابراتي در اختيار خودرو قرار ميگيرد. با استفاده از اين ماتريس، خودرو از مكان و وضعيت موانع موجود در جاده مطلع ميگردد. كنترلر طولي با توجه به موانع روبرو، با اعمال دريچه گاز مناسب و گشتاور ترمزي از برخورد جلوگيري ميكند. كنترلر عرضي با استفاده از مختصات سلولها، شعاع مسير و خطاي خودرو از مسير جاده را محاسبه ميكند. در صورت وجود مانع در مقابل خودرو و عدم وجود خطر در مانور تغيير خط، كه با يك تابع تعريف ميشود، با اعمال زاويه فرمان مناسب به تغيير خط اقدام ميكند. در صورت عدم وجود مانع، با اعمال زاويه فرمان مناسب به حفظ خودرو در خطي كه در آن ميراند اقدام ميكند.
كلمات كليدي: خودروي هوشمند، تقسيمبندي سلولي، ماتريس جاده، ناوبري بر پايه مسير جاده