15893

15893

طراحي، تحليل و شبيه‏سازي كنترل‏كننده مقاوم H براي يك سيستم موقعيت‏دهي دقيق تك محوره

كارشناسي ارشد

كنترل

فروردين ماه 1395

فروردين ماه 1395

دكتر علي‏اكبر جلالي

برق

چكيده در اين پروژه براي يك سيستم موقعيت¬دهي دقيق تك محوره، يك كنترل كننده¬ي مقاوم طراحي، تحليل و شبيه¬سازي شده است. دقت و وضوح بسيار بالا، پايداري و پاسخ سريع، از جمله الزامات اين سيستم‏هاي موقعيت دهي با دقت بالا (HPPS) مي باشد. سنجش دقيق موقعيت و كنترل پسخورد حركت، كليدي براي موقعيت دهي دقيق و موفق هستند. براي طراحي كنترل كننده حركت مقاوم براي يك سيستم در حضور نامعيني و اغتشاش مي‏بايست دو شرط مقاوم بودن در برابر عدم قطعيت‏ها از جمله اغتشاش خارجي، تغييرات پارامترهاي سيستم، نامعيني‏ها در مدل‏سازي و غيره و همچنين تعيين و تشخيص عملكرد مناسب سيستم به منظور انجام يك كار معين، در نظر گرفته شود. با در نظر گرفتن شرايط فوق، در اين پايان‏نامه يك طراحي كنترل مقاوم سيستماتيك و تجزيه و تحليل براي يك سيستم موقعيت‏دهي دقيق تك محوره ارائه شده است. اثرات عدم قطعيت بر پايداري حلقه بسته و عملكرد در طراحي كنترل‏كننده مقاوم مورد توجه قرار گرفته و همچنين براي تحليل پايداري و كارايي مقاوم از تحليل استفاده شده است. در اين پايان¬نامه براي دستيابي به پايداري مقاوم و حذف اغتشاش، يك كنترل كننده¬ي مقاوم در چارچوب مسأله¬ي استاندارد بهينه¬سازي فرموله شده و براي بهبود كارايي مناسب سيستم در عملكرد رديابي، يك طراحي خاص انتگرال- و كنترل‏كننده دو درجه آزادي ارائه شده است. با توجه به نتايج شبيه¬سازي بر روي سيستم موقعيت‏دهي مورد نظر نشان داده مي‏شود كه برنامه‏هاي طراحي پيشنهاد شده براي كنترل مقاوم و عملكرد رديابي دقيق براي سيستم موقعيت‏دهي سرو بسيار موثر بوده و آن را بهبود مي¬بخشد. واژه‌هاي كليدي: مسأله استاندارد ، كنترل انتگرال- ، كنترل‏كننده‏‏ي دو درجه آزادي، سيستم موقعيت‏دهي سرو، تحليل