-
شماره ركورد
16074
-
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس مي‌باشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
16074
-
پديد آورنده
محمد يوسفوند
-
عنوان
بررسي حركت و پايداري ربات دوپاي راه‌رونده غيرفعال دوبعدي با لينك الاستيك
-
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
-
رشته تحصيلي
ديناميك٬ ارتعاشات و كنترل
-
سال تحصيل
فروردين‌ماه 1395
-
تاريخ دفاع
فروردين‌ماه 1395
-
استاد راهنما
دكتر برهان بيگ‌زاده - دكتر اميرحسين دوائي‌مركزي
-
دانشكده
مكانيك
-
چكيده
چكيده
ربات‌هاي دوپا غيرفعال در بررسي نحوه حركت و راه‌رفتن انسان مورد توجه بسياري از محققان است. با اين وجود تمامي مدل‌هاي درنظرگرفته شده پيش از اين براي اينگونه ربات‌ها به صورت صلب بوده‌اند و لزوم معرفي يك مدل دقيق‌تر براي ربات‌هاي دوپاي غيرفعال اجتناب‌ناپذير مي‌باشد. در اين پايان‌نامه ربات دوپاي غيرفعال به صورت الاستيك و داراي ارتعاش بررسي شده‌است و حركت ربات دوپا با لينك الاستيك به صورت عددي شبيه‌سازي شده‌است. ارتعاشات و خمش‌هاي پاي ربات به شيوه مودهاي فرضي مدلسازي شده‌اند و معادلات حركت سيستم الاستيك در فازهاي نوساني و دو‌تكيه‌گاهي به دست آمده‌اند. رفتار ربات دوپاي الاستيك به كمك حل عددي بررسي شده است و نتايج به دست آمده با نتايج ربات‌هاي صلب مقايسه شده‌است. ارتعاشات پاي تكيه‌گاه و نحوه تغيير آن و تأثيرات آن بر متغير‌هاي پاهاي ربات الاستيك بررسي شده‌اند. تأثيرات ضريب الاستيسيته و ضريب دمپينگ لينك ربات دوپاي الاستيك بر حركت و پايداري ربات و نوسانات پاي تكيه‌گاه بررسي شده‌است. سپس نتايج به دست آمده با تغيير پارامترهاي ربات دوپاي الاستيك به گونه‌اي كه مدل الاستيك به مدل صلب نزديك شود؛ بررسي و شبيه‌سازي شده‌اند و مدلسازي ربات دوپاي الاستيك به وسيله مقايسه نتايج مدل الاستيك با نتايج ربات‌هاي صلب تأييد شده‌است. همچنين حركت‌هاي يك‌تناوبي و دوتنابي براي ربات الاستيك به دست آمده‌است و سيكل‌هاي حدي آن‌ها ترسيم شده‌اند. پايداري سيكل‌هاي حدي به دست آمده با بررسي مقادير ويژه نگاشت پوآنكاره بررسي شده‌اند. همچنين حركت آشوبناك براي ربات دوپاي الاستيك يافت شده‌است.
واژه‌هاي كليدي: ربات دوپاي غيرفعال؛ لينك الاستيك؛ پايداري راه‌رفتن؛ ارتعاشات ربات؛ ديناميك غيرخطي
-
لينک به اين مدرک :
