چكيده در زمينه كنترل خودكار ربات‎هاي پرنده پژوهش‎هاي بسياري انجام شده است و براي اين كار از حسگرهاي مختلف مانند سيستم موقعيت ياب جهاني، ليزرها، دوربين، حسگر امواج صوتي و حسگر شار نوري استفاده شده است. به دليل عدم امكان استفاده هميشگي از سيستم موقعيت ياب جهاني و امنيت اطلاعات پايين آن، در پايان نامه پيش رو، سيستمي طراحي و ساخته شده است كه داراي توانايي كنترل خودكار بدون استفاده از سيستم موقعيت ياب جهاني است. در اين سيستم از دوربين ارزان قيمت تك لنز رنگي استفاده شده است و به دليل استفاده از فيلترهاي سخت افزاري و نرم افزاري و قرار دادن منبع نور مادون قرمز به عنوان هدف، برخلاف ساير سيستم‎هايي كه از دوربين رنگي استفاده كرده‎اند، مي‎توان از اين سيستم هم در فضاي باز و هم محيط بسته استفاده كرد. سيستم طراحي شده مي‎تواند موقعيت سه بعدي خود را در برابر هدف تثبيت كند. اين كار بوسيله پردازش تصاوير دوربين نصب شده بر روي پرنده انجام مي‎شود و پردازنده سيستم، رايانه موجود در پايگاه زميني است. انتقال اطلاعات بين روبات و پردازنده بوسيله فرستنده و گيرنده بي‎سيم انجام مي‎شود و دستورات كنترلي از پردازنده، به صورت خودكار، از طريق كنترل كننده راديويي به پرنده ارسال مي‎شوند. سيستم ارائه شده در اين پايان‎نامه، روبات پرنده با توانايي تثبيت موقعيت به صورت خودكار است كه با هزينه كم، قابليت كار در فضاي باز و محيط بسته را دارد. واژه‌هاي كليدي: ربات پرنده، كوادروتور، كنترل خودكار، پردازش تصوير.

1395/11/02

1/1/1900 12:00:00 AM

Abstract: In the field of controlling autonomous flying robots many approaches have been developed an​d to reach this propose many sensors such as GPS, laser, camera, sonar an​d optical flow sensor have been used. Because of the lack of usability an​d low level of information security, GPS was not used an​d in this thesis a system has been developed an​d manufactured to control a quad copter autonomously without using GPS. In this project a low cost single lens color camera was used an​d because of applying hardware an​d software filters in the system, this system can be used in both indoor an​d outdoor environments. This robot can fix its 3D position against an infrared light bulb. This aim is reached by processing the received images from the onboard camera by the ground processing unit. Transmitting images between the robot an​d the ground unit is done by using a wireless transmitter an​d a wireless receiver an​d control commands are automatically sent to the robot by using a radio controller. Provided system in this thesis is a low cost autonomous flying robot by the ability of stabilizing its 3D position. Keywords: Flying robot, Quad copter, Autonomous control, Image processing.