17039

17039

جبران مصنوعي منطقه مرده كنترل كننده براي ربات حمل مايع

كارشناسي ارشد

طراحي كاربردي

شهريور ماه 1395

دكتر اسماعيل خانميرزا

مكانيك

چكيده ربات ها در بيشتر صنايع مورد استفاده قرار مي¬گيرند. امروزه از رباتها در آزمايشكاه¬ها براي جابه-جا كردن وسايل، حمل مواد و.... استفاده مي¬شود. در رباتهايي كه مي¬خواهند مايع¬هاي آزمايشگاهي را جا به جا و با هم مخلوط كنند، دقت و صحت انجام ماموريت از اهميت فراواني برخوردار است زيرا كه مواد توليد شده ويا مورد آزمايش در آزمايشگا¬ها در اكثر مواقع با جان انسان سرو كار دارند. ناحيه مرده در سيستم كنترلي ربات باعث پايين آمدن دقت كاري ربات حمل مايع مي¬شود. در اين پايان نامه به طراحي كنترل كننده فازي براي ربات حمل مايع براي جبران مصنوعي ناحيه مرده پرداخته شده است. در ابتدا طراحي مكانيكي و الكتريكي ربات حمل مايع و الزامات آن مورد بررسي قرار گرفته، توضيحي در مورد ناحيه مرده و عوامل به وجود آورنده آن داده شده و به طراحي كنترل كننده فازي براي جبران ناحيه مرده پرداخته شده است. بررسي نتايج طراحي كنترل كننده نشان مي¬دهد كه كنترل كننده فازي مي‌تواند بر ناحيه مرده ناشي از اصطكاك به خوبي غلبه نمايد. در انتها با بررسي نتايج بدست آمده كيفيت و دقت كنترل كننده فازي مورد برسي قرار گرفته است. واژه‌هاي كليدي: ناحيه مرده، كنترل كننده فازي، منطق فازي، ربات حمل مايع، طراحي ربات حمل مايع

1396/01/19

1/1/1900 12:00:00 AM