-
شماره ركورد
17039
-
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
17039
-
پديد آورنده
سيد عليرضا بهشتي شيرازي
-
عنوان
جبران مصنوعي منطقه مرده كنترل كننده براي ربات حمل مايع
-
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
-
رشته تحصيلي
طراحي كاربردي
-
تاريخ دفاع
شهريور ماه 1395
-
استاد راهنما
دكتر اسماعيل خانميرزا
-
دانشكده
مكانيك
-
چكيده
چكيده
ربات ها در بيشتر صنايع مورد استفاده قرار مي¬گيرند. امروزه از رباتها در آزمايشكاه¬ها براي جابه-جا كردن وسايل، حمل مواد و.... استفاده مي¬شود. در رباتهايي كه مي¬خواهند مايع¬هاي آزمايشگاهي را جا به جا و با هم مخلوط كنند، دقت و صحت انجام ماموريت از اهميت فراواني برخوردار است زيرا كه مواد توليد شده ويا مورد آزمايش در آزمايشگا¬ها در اكثر مواقع با جان انسان سرو كار دارند. ناحيه مرده در سيستم كنترلي ربات باعث پايين آمدن دقت كاري ربات حمل مايع مي¬شود.
در اين پايان نامه به طراحي كنترل كننده فازي براي ربات حمل مايع براي جبران مصنوعي ناحيه مرده پرداخته شده است. در ابتدا طراحي مكانيكي و الكتريكي ربات حمل مايع و الزامات آن مورد بررسي قرار گرفته، توضيحي در مورد ناحيه مرده و عوامل به وجود آورنده آن داده شده و به طراحي كنترل كننده فازي براي جبران ناحيه مرده پرداخته شده است. بررسي نتايج طراحي كنترل كننده نشان مي¬دهد كه كنترل كننده فازي ميتواند بر ناحيه مرده ناشي از اصطكاك به خوبي غلبه نمايد. در انتها با بررسي نتايج بدست آمده كيفيت و دقت كنترل كننده فازي مورد برسي قرار گرفته است.
واژههاي كليدي: ناحيه مرده، كنترل كننده فازي، منطق فازي، ربات حمل مايع، طراحي ربات حمل مايع
-
تاريخ ورود اطلاعات
1396/01/19
-
تاريخ بهره برداري
1/1/1900 12:00:00 AM
-
دانشجوي وارد كننده اطلاعات
اعظم صادقي
-
لينک به اين مدرک :