1740

1740

كنترل ميله پاد غلت فعال خودروهاي برون جاده‏اي به منظور بهبود پايداري غلتشي

كارشناسي ارشد

خودرو - سيستم تعليق، ترمز و فرمان

اسفند ماه 1391

اسفند ماه 1391

دكتر جواد مرزبان راد - دكتر روح الله طالبي توتي

چكيده هدف اين پايان نامه استفاده از ميله پاد غلت فعال به منظور كاهش زاويه غلت و افزايش آستانه واژگوني خودرو به هنگام وارد شدن شتاب جانبي به خودرو است. بدين منظور عملگرهاي الكتريكي چرخشي، بر روي ميله پاد غلت سيستم تعليق جلو و پشت قرار داده شده است. اين سيستم با وارد كردن يك كوپل مخالف، به صورت متغير با زمان، شتاب جانبي را تا حد امكان كاهش داده و پايداري جانبي و آستانه واژگوني در مانورهاي نسبتا خطرناك بهبود مي‏بخشد. براي مشاهده نتايج و تاثير وجود اين سيستم فعال بر پايداري خودرو، ابتدا با استفاده از يك مدل غير‏خطي ديناميكي خودرو و فيلتر كالمن توسعه يافته شده، پارامترهاي سينماتيكي مربوطه و در نتيجه شاخص واژگوني پيش‏بيني مي‏شود. براي شناسايي متغيرهاي حالت از داده‏هاي سنسورها استفاده مي‏شود. اما با توجه به وجود محدوديت براي بدست آوردن همه اين پارامترها از طريق سنسورها، برخي از اين متغيرها مانند زاويه غلت و يا سرعت طولي و عرضي خودرو به كمك تخمينگر محاسبه مي‏گردد. مقادير سيگنال‏هاي اندازه‏گيري شده توسط سنسورها از نرم افزار كارسيم دريافت مي‏شود. با در نظر گرفتن وجود نويز و اغتشاشات در مقادير اندازه‏گيري شده توسط سنسورها، از فيلتر كالمن توسعه يافته براي حذف نويزها و تخمين متغيرهاي حالت خودرو استفاده شده است. براي اطمينان از انتخاب صحيح مدل و كاركرد تخمينگر طراحي شده، مقادير به دست آمده از مدل خودرو با نتايج مدل نرم‏ افزار كارسيم كه داراي درجه آزادي بيشتري است، مقايسه مي‏گردد. همچنين زاويه فرمان به عنوان ورودي به الگوريتم داده شده است. پس از بدست آوردن پارامترهاي لازم، اين مقادير به كنترلر طراحي شده ارسال مي‏شود. در اين بررسي از دو كنترلر بهينه مرتبه دو خطي و نيز كنترلر مقاوم مد لغزشي استفاده شده است و تنايج بدست آمده با آنها با يكديگر مقايسه مي‏شوند، تا ويژگي‏هاي هر يك از كنترلرها و تاثير آنها بر مانورپذيري و پايداري خودرو مورد بررسي قرار گيرد. واژه‏هاي كليدي: زاويه غلت، فيلتر كالمن توسعه يافته، كنترلر بهينه، كنترلر مقاوم مد لغزشي، عملگر الكتريكي، ميله پاد غلت فعال.