-
شماره ركورد
1740
-
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
1740
-
پديد آورنده
مهدي حدادي
-
عنوان
كنترل ميله پاد غلت فعال خودروهاي برون جادهاي به منظور بهبود پايداري غلتشي
-
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
-
رشته تحصيلي
خودرو - سيستم تعليق، ترمز و فرمان
-
سال تحصيل
اسفند ماه 1391
-
تاريخ دفاع
اسفند ماه 1391
-
استاد راهنما
دكتر جواد مرزبان راد - دكتر روح الله طالبي توتي
-
چكيده
چكيده
هدف اين پايان نامه استفاده از ميله پاد غلت فعال به منظور كاهش زاويه غلت و افزايش آستانه واژگوني خودرو به هنگام وارد شدن شتاب جانبي به خودرو است. بدين منظور عملگرهاي الكتريكي چرخشي، بر روي ميله پاد غلت سيستم تعليق جلو و پشت قرار داده شده است. اين سيستم با وارد كردن يك كوپل مخالف، به صورت متغير با زمان، شتاب جانبي را تا حد امكان كاهش داده و پايداري جانبي و آستانه واژگوني در مانورهاي نسبتا خطرناك بهبود ميبخشد. براي مشاهده نتايج و تاثير وجود اين سيستم فعال بر پايداري خودرو، ابتدا با استفاده از يك مدل غيرخطي ديناميكي خودرو و فيلتر كالمن توسعه يافته شده، پارامترهاي سينماتيكي مربوطه و در نتيجه شاخص واژگوني پيشبيني ميشود. براي شناسايي متغيرهاي حالت از دادههاي سنسورها استفاده ميشود. اما با توجه به وجود محدوديت براي بدست آوردن همه اين پارامترها از طريق سنسورها، برخي از اين متغيرها مانند زاويه غلت و يا سرعت طولي و عرضي خودرو به كمك تخمينگر محاسبه ميگردد. مقادير سيگنالهاي اندازهگيري شده توسط سنسورها از نرم افزار كارسيم دريافت ميشود. با در نظر گرفتن وجود نويز و اغتشاشات در مقادير اندازهگيري شده توسط سنسورها، از فيلتر كالمن توسعه يافته براي حذف نويزها و تخمين متغيرهاي حالت خودرو استفاده شده است. براي اطمينان از انتخاب صحيح مدل و كاركرد تخمينگر طراحي شده، مقادير به دست آمده از مدل خودرو با نتايج مدل نرم افزار كارسيم كه داراي درجه آزادي بيشتري است، مقايسه ميگردد. همچنين زاويه فرمان به عنوان ورودي به الگوريتم داده شده است. پس از بدست آوردن پارامترهاي لازم، اين مقادير به كنترلر طراحي شده ارسال ميشود. در اين بررسي از دو كنترلر بهينه مرتبه دو خطي و نيز كنترلر مقاوم مد لغزشي استفاده شده است و تنايج بدست آمده با آنها با يكديگر مقايسه ميشوند، تا ويژگيهاي هر يك از كنترلرها و تاثير آنها بر مانورپذيري و پايداري خودرو مورد بررسي قرار گيرد.
واژههاي كليدي: زاويه غلت، فيلتر كالمن توسعه يافته، كنترلر بهينه، كنترلر مقاوم مد لغزشي، عملگر الكتريكي، ميله پاد غلت فعال.
-
لينک به اين مدرک :