18665

۱۸۶۶۵

كاهش و كنترل ارتعاشات يك بازوي انعطاف پذير با استفاده از روش شكل دهي ورودي تطبيقي بهينه

كارشناسي ارشد

كنترل

بهمن ۱۳۹۶

دكتر سيد مجيد اسماعيل زاده

برق

امروزه استفاده از بازوهاي انعطاف پذير، در صنايع مختلفي از جمله پزشكي، هوافضا و ... رو به افزايش بوده و دانش چگونگي پاسخ به مسائل ايجاد شده در اين حوزه نيز بسيار ضروري مي‌باشد. بازوي انعطاف پذير در حقيقت يك بازوي رباتيكي بوده كه داراي طول بسيار و قطر كم است. چنين بازويي نسبت به بازوي داراي ساختار صلب، داراي مسائل پيچيده تري در حوزه كنترل خود مي‌باشد. كنترل ارتعاشات ايجاد شده در هنگام فعاليت اين ساختار‌ها از جمله چالش‌هاي قابل بحث و مهم در حوزه كنترل اين سيستم‌ها مي‌باشد. روش شكل دهي ورودي به عنوان روشي متداول و موثر در حوزه كنترل و كاهش ارتعاشات مطرح مي‌باشد. مبناي اين روش بر روي عدم تحريك فركانس هاي طبيعي ديناميك ساختار‌هاي انعطاف پذير در هنگام اعمال ورودي به آن‌ها بنا شده است. روش شكل دهي ورودي تطبيقي كه با هدف بهبود كيفيت عدم تحريك فركانس هاي طبيعي و تطبيق با عدم قطعيت هاي سيستم مدنظر قرار گرفته است. در اين رساله، روش شكل دهي ورودي تطبيقي بهينه ارائه شده، كه در آن روش شناسايي حداقل مربعات بازگشتي تعميم يافته اصلاح شده با فاكتور فراموشي نمايي متغير به‌كار رفته، حجم محاسبات به‌طور قابل توجه‌ كاهش يافته و در عين حال افزايش سرعت شناسايي سيستم و مقاومت فرآيند تطبيق در مقابل اثر نويز خروجي را به همراه داشته است. علاوه بر اين ادغام روش شناسايي ياد شده با روش شكل دهي ورودي چند مدي مستقيم موجب بهينه شدن شكل دهنده و افزايش سرعت پاسخ سيستم شده است.

1396/12/22

3/13/2018 12:00:00 AM