19394

۱۹۳۹۴

طراحي يك سامانه حفاظت از عابر پياده با در نظر گرفتن شتاب ترمزگيري و تاب خودرو

كارشناسي ارشد

طراحي سيستم هاي ديناميكي خودرو

۱۳۹۴

۱۳۹۷/۴/۳۱

دكتر جواد مرزبان راد

دكتر مسعود مسيح طهراني

خودرو

در اين پايان‌نامه، سامانه حفاظت از عابر پياده‌اي ارائه مي‌شود كه در آن اثر تاب خودرو روي عملكرد برخوردگريزي سامانه جبران مي‌شود. اين امر باعث افزايش دقت مكان‌يابي عابر پياده و تصميم‌گيري درست براي برخوردگريزي مي‌شود. جبران تاب خودرو با اندازه‌گيري زاويه و سرعت زاويه‌اي تاب خودرو و با استفاده از فيلتر كالمن انجام مي‌شود. اين سامانه شبيه‌سازي و در چند سناريوي برخوردگريزي و كاهش برخورد آزمايش شد. برخوردگريزي با راهكارهاي ترمزگيري و فرمان‌گيري، هر زمان كه تصادف قابل اجتناب باشد، انجام مي‌شود. در اين آزمايش‌ها نشان داده شد كه سامانه طراحي شده به طور مؤثر دقت مكان‌يابي عابر پياده را افزايش داده، هشدارهاي مثبت و منفي كاذب را كاهش داده و در تمامي سناريوها، تصميم‌گيري درست را براي برخوردگريزي يا كاهش برخورد انجام داده است.

1397/07/02

Design of a Pedestrian Protection System with regard to Vehicle Deceleration and Pitch

9/24/2018 12:00:00 AM

In this thesis, a pedestrian protection system is provided, in which the pitching effect of the vehicle on the collision avoidance performance of the system is compensated. This increases the accuracy of the pedestrian localization and makes the system take the right decision for collision avoidance. The compensation of the pitching effect is done by measuring the pitch angle and its angular speed and using a Kalman filter. This system was simulated using CarSim and MATLAB, and was tested in several collision avoidance and collision mitigation scenarios. Collision avoidance is done by braking and steering whenever an accident can be avoided. In these tests, it was shown that the designed system effectively increased the accuracy of the pedestrian localization, reduced false positive and negative warnings and, in all scenarios, the system made the right decision for collision avoidance or collision mitigation.