20122

۲۰۱۲۲

موقعيت يابي دقيق با استفاده از تركيب اطلاعات سنسوري هوشمند

كارشناسي ارشد

كنترل

۱۳۹۴

۱۳۹۷/۹/۱۰

دكتر ﻋﻠﻴﺮﺿﺎ ﻣﺤﻤﺪ ﺷﻬﺮﻱ

برق

دسترسي به اطلاعات دقيق درسيستم هاي موقعيت يابي امري مهم است، از اين رو روشهاي تركيب اطلاعات سنسورهاي مختلف، به منظور رسيدن به اطلاعات دقيق تر جايگاه ويژه اي پيدا مي كند، استفاده از سنسورهاي متعدد اطلاعات، مي تواند جهت مقاوم سازي و افزايش قابليت اطمينان سيستم به كار گرفته شود، علاوه بر آن اين امكان وجود دارد كه در صورت خرابي يكي از سنسورها، ساير سنسورها اين خلا را پر كنند. به كار گيري تركيب اطلاعات سنسوري در سيستم ها در مقايسه با استفاده از يك سنسور با محدوديت هاي فراوان، باعث افزايش دقت مي شود. ضمن اينكه مي توان با در نظر گرفتن سيستم هاي هوشمند فازي و عصبي والگوريتم هاي تطبيقي كه در دنياي امروز كاربردهاي فراواني دارند، به ارائه يك روش عالي و نوين با دقت بالا دست يافت كه علاوه بر بالا بردن قابليت اطمينان، تركيب اطلاعات فرآيند مد نظر را به سمت ايده آل سوق دهد. در اين پايان نامه با در نظر گرفتن سنسورهايي به عنوان ورودي الگوريتم و با بهره گيري از الگوريتم فيلتر كالمن و فيلتر كالمن توسعه يافته به تخمين تركيب اطلاعات سنسوري پرداخته ايم، با توجه به اين موضوع كه فيلتر كالمن وابسته به اطلاعات آماري از پيش دانسته شده مي باشد و تخمين بهينه ماتريس هاي كواريانس نويز اندازه گيري و نويز سيستم كاري دشوار است. با بهره گيري از الگوريتم هوشمند فازي ماتريس هاي فوق را مقداردهي نموديم تا قابليت تخمين و رديابي اين فيلتر را افزايش دهيم. از طرفي با توجه به ضعف الگوريتم فيلتر كالمن در مقابل تغيير شرايط ناگهاني و مقاومت پايين اين فيلتر، با پياده سازي سناريوهاي خطا الگوريتم تطبيقي ارائه كرديم. با مقياس دهي ماتريس كواريانس تخمين حالات شرايط را بهبود بخشيده و دقت سيستم را تا حد زيادي افزايش مي دهد، كه با ارائه اين سناريوها (ضريب باياس يا بعبارتي افزودن ضريب به مقادير خروجي سنسورها، دريفت يا بعبارتي باياس افزايشي در مدت زمان معلوم از كل بازه شبيه سازي، ديتاي يكسان يا بعبارتي عدم تغيير خروجي سنسور در محدوده اي از بازه شبيه سازي) نتايج شبيه سازي در هر سه حالت را مورد تجزيه و تحليل قرار داديم و به تفضيل نتايج گوياي تاثير گذاري روشهاي فوق الذكر بر الگوريتم تركيب اطلاعات سنسوري مي باشد.

1397/12/11

Precise localization using by intelligent sensor fusion

12/1/2018 12:00:00 AM

Access to precise information in the localization of robot is important. Hence, to obtain more accurate information, the methods for fuse different sensor information find the special place, The multiple sensor information can be used to upgrade and increase the reliability and robustness of the system. In addition, it is possible that failure of any sensors, other sensors can fill this gap. Using the fusion of the sensor information in systems compared with the use of one sensor with the lot of limitation, increase the precision and accuracy. In corporates of fuzzy and neural systems and adaptive algorithm that are widely used in the world today, we can get the high reliability and achieve ideal result.