22864

طراحي جبرانساز به منظور تضعيف جادر در سيستم ترمز الكترومكانيكي

كارشناسي ارشد

طراحي سيستم هاي ديناميكي خودرو

1398/8/28

دكتر سلمان ابراهيمي نژاد

خودرو

در اين پايان¬نامه جهت تضعيف ارتعاشات جادر سيستم ترمز الكترومكانيكي كه در اثر تغيير تورك ترمزي به وجود مي¬آيد از ايده جديد كنترل نيروي كلمپ استفاده مي¬شود. در ابتدا يك مدل ديناميكي غير¬خطي نسبتا دقيق كه دربرگيرنده مولفه¬هاي الكتريكي و مكانيكي سيتم ترمز الكترومكانيكي است، تعريف و در نرم افزار MATLAB ارائه مي¬شود. سپس يك مدل ساده غير¬خطي براي طراحي جبرانساز تعريف مي¬شود و بر مبناي آن مدل يك جبرانساز به روش كنترل مد لغزشي جهت ميراسازي فعال ارتعاشات جادر طراحي شده است. در انتها آزمون¬هاي لازم براي ارزيابي عملكرد جبرانساز انتخاب شده و عملكرد جبرانساز بر روي مدل غير¬خطي در شرايط آزمون بررسي شده است. نتايج بدست آمده از اين پايان¬نامه به خوبي نشان داده است كه با استفاده از جبرانساز مد لغزشي مي¬توان با هزينه پايين، جادر را در منبع سيستم ترمز الكترومكانيكي تضعيف كرد و و خطاي رديابي ميانگين مربعات ريشه را در سرعت هاي بالا تا مقدار 45 درصد كاهش داد. ضمن اينكه اين روش همچون جبرانساز تطبيقي نياز به اندازه¬گيري موقعيت ديسك ندارد و همچنين هنگام پياده سازي در ميكروكنترلر همچون جبرانسازهاي تغيير پارامتر خطي پس از گسسته¬سازي معايب ناپايداري در سرعت¬هاي بالا و نياز به نرخ نمونه برداري زياد را نخواهد داشت.

1399/10/11

Design of a Compensator for Judder attenuation of an Electromechanical Brake

11/19/2019 12:00:00 AM

In this thesis, a new idea of clamp force control is used to attenuate the judder vibrations in the electromechanical braking system caused by changing the brake torque. First, a Fairly accurate nonlinear dynamic model that includes the electrical and mechanical components of an electromechanical braking system is defined and presented in MATLAB software. after that, a simple nonlinear model is defined for the compensator design, and based on that, a compensator model is designed by sliding mode control method for active attenuation of judder vibrations. Finally, the necessary tests to evaluate the performance of the compensator are selected and the performance of the compensator on the nonlinear model in the test conditions is investigated. The results obtained from this thesis have shown well that by using a sliding mode compensator, it is possible to evaluate the wall at the source of the electromechanical braking system at a low cost and to the root mean square error track at high speeds up to 45% decreased. In addition, this method, like adaptive compensator, does not require measuring the angular position of the disk, and also does not require instability defects at high speeds and high sampling rates when implemented in microcontrollers, such as linear parameter-varying compensators after discretization.