23527

توليد داده¬هاي آزمون براي خودروهاي خودران با الگوريتم¬هاي مبتني بر جستجو

كارشناسي ارشد

كامپيوتر نرم افزار

1396

1399/11/21

دكتر سعيد پارسا

كامپيوتر

‌آزمون دقيق كنترل كننده¬ي خودروهاي خودران براي حركت از مبدا به مقصد خاص از اهميت ويژه، بالاخص براي حمل و نقل عمومي برخوردار است. انجام آزمون نرم¬افزار خودران در محيط شبيه سازي شده مي¬تواند هزينه هاي آزمون عملي و نهايي را كاهش دهد. در شبيه سازي آزمون خودران انتخاب مسير مناسب بين مبدا و مقصد يكي از چالشهاي اساسي است. در اين راستا همانند آزمون رانندگي، كنترل كننده خودران مي¬بايست در مسيرهاي پرچالش مورد آزمون قرار گيرد. از طرفي روشهاي بهينه سازي معمولا قادرند طولاني ترين يا كوتاه ترين مسير را شناسايي كنند كه پاسخ مناسبي براي مسئله آزمون خودران نيستند. در اين پايان نامه روشي براي انتخاب دشوارترين مسير منطقي ارائه مي¬شود. از ديد يك راننده مسير منطقي كوتاه¬ترين مسير ممكن است كه توسط الگوريتم فلويد-وارشال مي¬توان آن را مشخص نمود. اما، به عنوان آزمون ارزيابي موثر خودروي خودران، مسير منطقي لزوما سريع¬ترين يا كوتاه¬ترين نيست، بلكه مسيري است كه در ميان مسير¬هاي كوتاه، هزينه¬ي بيشينه را داشته باشد. به همين دليل مي¬بايست در بين مسيرهاي كوتاه دشوارترين و يا به عبارتي پرهزينه¬ترين مسير ممكن را انتخاب نمود. در اين پايان¬نامه روشي براي كمي¬سازي دشواري (هزينه) تكه مسيرها ارائه و با ارائه يك تابع هزينه پيشنهادي پرچالش¬ترين مسير بين مبدا و مقصد انتخاب و عملكرد كنترل كننده¬ي خودرو در آن مسير مورد بررسي قرار مي¬گيرد. در بسياري از كارهاي مشابه سعي به آزمون خودرو در وضعيت¬هاي دشوار شده است اما روشي كمي براي انتخاب مسير منطقي مد نظر نبوده است و ارزيابي غير معقولي از آزمون خودروي خودران را به همراه داشته است. ارزيابي-هاي انجام شده در اين پژوهش، بيانگر مناسب بودن روش پيشنهادي نسبت به ساير روش¬ها است.

1399/12/17

search-based, test case, simulator, autonomous car, critical-safety

2/9/2021 12:00:00 AM

Accurate testing of self-driving vehicle’s controller to drive a car from a specific origin to destination is of particular importance, especially for public transport. Performing self-test software in a simulated environment can reduce practical and final test costs. In the simulating enviroment, choosing the right path between origin and destination is one of the main challenges. In this regard, same as the formal driving license tests, self-driving cars should be tested on challenging routes. On the other hand, optimization methods are usually able to identify the longest or shortest path, that is not a good solution for the self-driving car tests. This dissertation provides a method to choose the most difficult logical path. The logical path for a driver is the shortest possible path that can be determined by the Floyd-Warshall algorithm. However, for effectively evaluation of an autonomus car the logical path, it is not necessarily the fastest or shortest, but the route should have the most cost among some short paths. For this reason, this work proposes to first choose shortest paths and then select the most difficult or, in other words, the route among the short routes. In this dissertation, a method for quantifying the difficulty (cost) of road sections is proposed and then by the proposed cost function, the most challenging route between origin and destination is selected and the performance of the car controller is examined in it. Other related works, attempts have been made to test the vehicle in difficult situations, but they don’t propose any quantitive method to select a rational route, which this cause unreasonable evaluation of the autonomus car test. The evaluations performed in this work indicates the suitability of the proposed method compared to other methods.

،آزمون نرم افزار , ،خودرو خودران , ،مبتني بر جستجو

،software Test , ،Search-based , ،self-driving