25732

ارائه يك كنترلر رديابي مسير مبتني بر سيستم هاي فازي در وسايل نقليه خودران

كارشناسي ارشد

مهندسي برق

1397

1400/06/14

جمشيد فريبرز

مهندسي برق

در اين پايان نامه ما ابتدا به بررسي سيتم هاي خودران و قسمت هاي مختلف آن مي پردازيم سپس با چالش هاي روبرو آشنا مي شويم و يك كنترلر جديد كه حاصل از استفاده دو كنترل كننده پيش بين و فازي مي باشد ارايه مي دهيم كنترل كننده پيش بين با فرض دريافت اطلاعات موجود از مسير مورد نظر مانند مختصات نقاط مطلوب بر روي مسير مرجع و همچنين زاويه انحراف مطلوب در مسير مرجع در يك افق پيش روي مشخص و با استفاده از يك تابع بهينه ساز 1سيگنال ورودي مورد نظر كه در اينجا زاويه فرمان چرخ مي باشد را به خودرو براي ادامه مسير مي دهد همچنين سيستم فازي موجود با توجه به اطلاعات ورودي از كنترل پيش بين پارامتر هاي مورد نظر در مدل وسيله نقليه را بدست مي آورد و در مرحله بعد براي فاز آموزش استفاده مي كند . در نتايج بدست آمده مشاهده شد كه كنترل كننده پيشنهادي با تو جه به ساختار ساده اي كه دارد توانايي قابل توجهي در رديابي مسير وسيله نقليه در سرعت هاي مختلف دارد و ميزان 38 درصد بهبود نسبت به كنترل كننده PID و 17 درصد بهبود نسبت به كنترل كننده فازي Grid Partitioning و همچنين بهبود زمان شبيه سازي 44 درصد نسبت به Grid Partitioning و 4 درصد افزايش زمان نسبت به كنترل كننده PID مشاهده شد سپس به نتيجه گيري نهايي و همچنين ارائه پيشنهادات براي بهبود كنترل كننده در فصل پاياني نيز اشاراتي مي كنيم.

1400/09/09

providing a fuzzy based trajectory tracking controller approach in self driving vehicles

9/5/2022 12:00:00 AM

In this thesis, we first examine the automotive systems and its various parts, then we get acquainted with the challenges we face, and we present a new controller that results from the use of both predictive and fuzzy controllers. Assuming receiving the available information from the desired path such as the coordinates of the desired points on the reference path and also the desired angle of deviation in the reference path at a certain horizon ahead and using an optimization function 1 input signal desired here is the steering wheel angle. Also gives the vehicle to continue the route. Also, the existing fuzzy system, according to the input information, obtains the predicted control of the desired parameters in the vehicle model and uses it in the next stage for the training phase. The results showed that the proposed controller, due to its simple structure, has a significant ability to track the vehicle route at different speeds, with a 38% improvement over the PID controller and a 17% improvement over the ratio. To the fuzzy controller Grid Partitioning and also improved the simulation time by 44% compared to Grid partitioning and a 4% increase in time compared to the PID controller were then observed We also mention the final conclusion as well as suggestions for improving the controller in the final chapter.

پيش بين , فازي , رديابي مسير , خودران