26252

كنترل مشاركتي ربات ها در ايجاد بستري مناسب جهت فرود كوادروتور

كارشناسي ارشد

مهندسي برق- سيستم‌هاي الكترونيك ديجيتال

1398

1400/11/30

عبدالله اميرخاني

مهندسي خودرو

سيستم هاي چند عامله يا "هوش مصنوعي توزيع شده"، سيستم هايي هستند كه در آن چندين عامل با يكديگر همكاري كرده و ماموريتي را انجام مي دهند. در سيستم هاي چندعامله فرض بر آنست كه عامل ها از هوشمندي محدودي برخوردار بوده و تعامل آن ها بايكديگر منجربه شكوفايي يك سيستم هوشمند خواهد شد. يكي از مسائل مهم در سيستم هاي چند عامله، كنترل توزيع شده است كه در آن هر يك از عامل ها با اطلاعات محلي بدست آمده به كمك حسگر هاي خود، به تبادل اطلاعات با يكديگر مي پردازند. اخيراً استفاده از كنترل مشاركتي در كاربرد هاي بي شماري همچون: ماموريت نجات، جابه جايي اجسام بزرگ، كنترل شكل گيري و خوشه بندي ماهواره بسيار مورد توجه قرار گرفته است كه سطح مشاركت در آن بستگي به ميزان اطلاعات منتقل شده بين عامل ها دارد. همكاري عامل ها در قالب يك تيم منجربه افزايش كارايي، افزايش سازگاري و انعطاف پذيري مي شود. فرود خودكار ربات كوادروتور و طراحي كنترل كننده براي آن از مسائل چالش برانگيز است. گاه پيش مي آيد كه در برخي از كابرد ها، بستر مناسب براي فرود ربات پرنده فراهم نيست و يا حتي لازم است تا ربات پرنده بر روي سطح ربات ديگري فرود بيايد (مثلا هنگام كاهش سطح شارژ باتري ها). در اين پروژه ايده استفاده از چند ربات متحرك روي سطح زمين براي ايجاد بستر فرود مطرح مي شود. فرض بر اين است كه ربات ها به صفحه هايي مسطح مجهز هستند. در زمان فرود كوادروتور، ربات ها با ارتباط و همكاري يكديگر آرايش منظمي را شكل مي دهند كه منجر به اتصال صفحه هاي مسطح به يكديگر شده و بستري وسيع و هموار جهت فرود كوادروتور را ايجاد خواهند كرد. كنترل مجموعه ربات ها (از كوادروتور گرفته تا ربات هاي متحرك روي سطح زمين) هدف اصلي پروژه است به گونه اي كه كوادروتور بتواند روي اين بستر فرود بيايد. در تحقيقات پيشين، فرض بر آن بوده كه وسيله هوايي قابليت فرود بر روي يك وسيله نقليه منفرد را دارد. همچنين مسئله طراحي كنترل كننده براي فرود كوادروتور روي بستري متشكل چند ربات تاكنون بررسي نشده است. در اين پروژه، كوادروتور در محيط پيرامون به صورت معلق وجود داشته و در حال اجراي ماموريتي است. اين كوادروتور به دلايلي تصميم به فرود مي گيرد در حالي كه بستري مناسب جهت فرود در اختيار ندارد. در اين زمان، ربات هاي متحركي كه هريك از آن ها به سطوحي مسطح مجهز شده اند، با ارتباط و تعامل با يكديگر، در نقطه اي مشخص جمع شده و آرايش مناسبي را شكل مي دهند.

1400/12/25

Cooperative control of robots in creating a suitable runway for quadrotor landing

2/19/2023 12:00:00 AM

Multi-agent systems, or "distributed artificial intelligence," are systems in which multiple agents work together to perform a mission. In multi-transaction systems, it is assumed that agents have limited intelligence and their interaction with each other will lead to the flourishing of an intelligent system. One of the most important issues in multi-operating systems is distributed control, in which each agent exchanges information with local information obtained with the help of its sensors. Recently, the use of participatory control in applications such as : The rescue mission, the movement of large objects, the control of the formation and clustering of satellites have received much attention, and the level of participation in it depends on the amount of information transmitted between the agents. Working as a team increases efficiency, adaptability and flexibility. The automatic landing of the quadrotor robot and the design of the controller for it are challenging issues. Sometimes, in some applications, there is no suitable platform for the flying robot to land, or it is even necessary for the flying robot to land on the surface of another robot (for example, when reducing the level of battery charge). In this project, the idea of using several mobile robots on the ground to create a landing bed is proposed. The robots are assumed to be equipped with flat screens. When the quadrotor lands, the robots interact to form a regular arrangement that connects the flat plates to each other, creating a wide, smooth surface for the quadrotor to land. The main goal of the project is to control a set of robots (from quadrotors to mobile robots on the ground) so that the quadrotor can land on this platform. In previous research, it has been assumed that an aircraft can land on a single vehicle. Also, the issue of controller design for quadrotor landing on a platform composed of several robots has not been investigated so far. In this project, the quadrotor is suspended in the surrounding environment and is carrying out a mission. This quadrotor decides to land for some reason while it does not have a suitable bed for landing. At this time, the moving robots, each of which is equipped with flat surfaces, gather and interact with each other to form a suitable arrangement. This formation leads to the connection of flat plates to each other and creates a suitable runway for landing.

اميرحسين برشوئي

عبدالله اميرخاني