26599

توسعه كنترل كننده تركيبي محاسباتي براي سيستم هاي ديناميكي هايبريد در حضور نويز

كارشناسي ارشد

مهندسي مكانيك

1398

1400/12/25

اسماعيل خان‌ميرزا

مهندسي مكانيك- ديناميك ـ كنترل و ارتعاشات

با توجه به پيچيده شدن رفتار ديناميك سيستم‌هاي ديناميكي مورد نياز در صنايع مختلف، امكان توصيف رفتار اين سيستم‌ها به وسيله معادلات نسبتا ساده و خطي ديفرانسيلي امكان‌پذير نيست كه در نتيجه، اين امر باعث عدم كاركرد كنترل كننده‌هاي توسعه داده‌شده سنتي مي‌گردد. سيستم‌هاي هايبريد به عنوان پيچيده‌ترين نوع سيستم‌هاي ديناميكي تلقي مي‌شوند. اصلي‌ترين دليل اين پيچيدگي وجود متغيرهاي ناهمجنس در معادلات توصيف كننده اين سيستم‌ها مي‌باشد كه مي‌توان اين ناهمگوني را در تعريف اين سيستم‌ها به خوبي يافت. در اصل به ديناميكي هايبريد گفته مي‌شود كه در آن متغيرهاي گسسته و پيوسته وجود داشته و به صورت پيوسته در طول زمان بر روي هم اثر مي‌گذارند. در حوزه طراحي كنترل كننده براي سيستم‌هاي هايبريد در چند دهه گذشته روش‌هاي محدودي ارائه شده‌است. اغلب اين روش ها در هنگام پياده‌سازي با مشكل مواجه مي‌شوند. اين امر به طور عمده به دليل وجود قيود حالت و ورودي و همچنين احتياج به پردازش‌هاي نسبتا سنگين به جهت يافتن ورودي بهينه است. يكي از روش‌ه‌هاي كنترل سيستم‌هاي هايبريد كه به سادگي قابليت پياده‌سازي دارد روش كنترلر محاسباتي است. در اين كنترل كننده با شبكه بندي فضاي حالت و اعمال ورودي‌هاي مختلف به سيستم و با در نظر گرفتن نقاطي در داخل هر المان به عنوان شرايط اوليه، مي‌توان يك گراف جهت‌دار به وسيله شبيه‌سازي سيستم از نقاط اوليه به نقاط پاياني يافت و در نتيجه با استفاده از تئوري گراف و مشخص بودن نقطه هدف نهايي (مسئله تنظيم) همانند آنچه در مسائل معروف يافتن مسير انجام مي‌شود، فرآيند كنترل صورت مي‌گيرد. در كارهاي گذشته بر روي اين كنترل كننده اثري از نويز وجود نداشته و همچنين روش‌هاي كنترل كننده تنظيم دقيق با اشكالات عمده‌اي مواجه بوده‌اند. لذا هدف اين پايان‌نامه بررسي عملكرد كنترلر محاسباتي CHC‌ در حضور نويز سنسور و توسعه كنترل كننده تنظيم دقيق مي‌باشد.

1401/03/24

Developing Computational Hybrid Controller for Hybrid Dynamical Systems in Existence of Noise

3/16/2023 12:00:00 AM

Ali Taghavian

Dr. Khan Mirza