28221

طراحي سيستم مقابله با ريزپرنده مبتني بر بينايي ماشين با قابليت انجام عمليات‌هاي دسته‌جمعي

كارشناسي ارشد

مهندسي برق

1399

1401/9/26

دكتر سعيد شمقدري

برق

امروزه موارد استفاده از پرنده هاي بدون سرنشين خودمختار به دليل قيمت پايين و كارايي بالاي آن ها براي انجام مأموريت‌هاي مختلف رو به افزايش است. استفاده از الگوريتم هاي دسته جمعي و هوش مصنوعي كارايي اين ربات هاي پرنده را دوچندان كرده است؛ به‌طوري‌كه براي انجام يك مأموريت، به‌جاي استفاده از يك پرنده فوق پيشرفته گران‌قيمت از تعداد بسيار زيادي پرنده ارزان‌قيمت با قابليت انجام مأموريت‌هاي دسته‌جمعي استفاده مي گردد. با توجه به تهديداتي كه اخيراً توسط ريزپرنده ها در صنايع مختلف ازجمله نظامي به وجود آمده است، نيازي اساسي در به‌كارگيري روش ها و تاكتيك هاي مناسب براي مقابله با اين تهديدات حس مي گردد. در اين پروژه سعي بر اين است كه با استفاده از يك پرنده بدون سرنشين با سيستم كنترل خودمختار مبتني بر بينايي به مقابله با اهداف مهاجم پرداخته شود و سعي در پياده‌سازي يك روش سخت با استفاده از مكانيزم پرتاب تور و تخمين مسير حركت پرنده مهاجم به كمك داده‌هاي بينايي و تعيين زمان مناسب پرتاب تور به كمك الگوريتم‌هاي كنترل و ناوبري صورت گيرد. در آخر نيز با انجام شبيه‌سازي‌هاي مختلف خروجي الگوريتم طراحي‌شده موردبررسي قرار خواهد گرفت.

1402/01/30

Design of a system to deal with UAVs based on machine vision with the ability to perform swarm operations

12/17/2023 12:00:00 AM

Nowadays, the use of autonomous drones is increasing due to their low price and high efficiency to perform various missions. The use of collective algorithms and artificial intelligence has doubled the efficiency of these flying robots; So that to perform a mission, instead of using an expensive ultra-advanced drone, a large number of cheap drones with the ability to perform group missions are used. Considering the recent threats posed by UAVs in various industries, including the military, there is a fundamental need to use appropriate methods and tactics to deal with these threats. In this research, an attempt is made to use a drone with an autonomous vision-based control system to deal with the attacker's goals, and an attempt is made to implement a hard method by using a net throwing mechanism and estimating the path of the attacking drone with the help of vision data and determining the exact time to launch the net with the help of control and navigation algorithms. Finally, the output of the designed algorithm will be analyzed by performing various simulations.

پرنده‌هاي بدون سرنشين , خودمختار , ريزپرنده , عمليات دسته‌جمعي , بينايي ماشين

UAV , autonomous , micro drone , swarm operation , machine vision

Hassan Zakeri

Dr.Saeed Shamaghdari