28898

كنترل پرواز ربات پرنده چهارپره در مقابل حملات انكار خدمات سرويس (DoS) با استفاده از كنترل‌كننده مود لغزشي و منطق فازي

كارشناسي ارشد

مهندسي برق-كنترل

1399

1402/6/26

آقاي دكتر محمد فرخي

-

مهندسي برق

در اين پايان‌نامه، براي افزايش مقاومت ربات‌هاي پرنده چهار‌پره در مقابل حملات سايبري، كنترل‌كننده‌ي مود لغزشي با تنظيم منطق فازي طراحي‌شده است. اين كنترل‌كننده در دو حالت متفاوت با توابع عضويت فازي ثابت و توابع عضويت فازي متغير تحت آزمايش قرارگرفته است. زماني كه پارامتر‌هاي توابع عضويت تطبيق مي‌يابد، كنترل‌كننده مود لغزشي تحت شرايط مختلف مقاوم‌تر بوده و توانايي بهتر براي رديابي مسير و حفظ پايداري ربات پرنده چهارپره را دارد. علاوه بر اعمال حمله، مقاومت كنترل‌كننده با درنظرگرفتن نويز اندازه‌گيري نيز سنجيده شده است. پايداري سيستم حلقه‌بسته نيز به‌صورت تحليلي توسط نظريه‌ي لياپانوف بررسي شده است. همچنين، با مثال‌هاي شبيه‌سازي به راستي آزمايي و مقايسه روش پيشنهادي پرداخته شده است. عملكرد روش پيشنهادي در مقايسه با روش‌هاي موجود در مقالات، نيز مقايسه شده است. نتايج شبيه‌سازي نشان از عملكرد بهتر روش پيشنهادي در مقابله با حملات سايبري در مقايسه با روش‌هاي اخير دارد.

1402/07/30

Quadrotor flight control against denial of service (DoS) attacks using sliding mode controller and fuzzy logic

9/16/2024 12:00:00 AM

In this thesis, to increase the resistance of four-bladed flying robots against cyber-attacks, a sliding mode controller with fuzzy logic adjustment is designed. This controller has been tested in two different modes with fixed fuzzy membership functions and variable fuzzy membership functions. When the parameters of the membership functions are adapted, the sliding mode controller is more robust under different conditions and has a better ability to track the path and maintain the stability of the four-bladed flying robot. In addition to the attack, the resistance of the controller has also been measured by considering the measurement noise. The stability of the closed loop system has also been analyzed analytically by Lyapunov's theory. Also, verification and comparison of the proposed method have been done with simulation examples. The performance of the proposed method has also been compared with the existing methods in the articles. The simulation results show the better performance of the proposed method in dealing with cyber-attacks compared to recent methods.

ربات چهارپره , مود لغزشي , منطق فازي , حملات انكار خدمات سرويس

Quadrotor , Sliding Mode , Fuzzy logic , Denial of Service Attack

Nafiseh Zanjani

Dr. Mohammad Farrokhi