30768

ارائه رهيافت نوين براي طراحي كنترل كننده جهت مقابله با اثرات داده برداري و گسسته‌سازي در كنترل توزيع‌شده مسير در مولتي ربات‌ها

كارشناسي ارشد

مهندسي مكانيك

1399

1402/07/10

دكتر اسماعيل خان‌ميرزا

مهندسي مكانيك

امروزه توسعه فناوري‌هاي شبكه، امكان اتصال عامل‌ها در سامانه‌هاي چندعاملي از طريق شبكه را فراهم نموده است. اگر چه اين اتصال مزيت‌هاي فراواني به دنبال دارد اما محدوديت‌هاي مخصوص خود را نيز ايجاد مي‌كند كه لازم است در طراحي كنترل‌كننده در اين نوع سامانه‌ها در نظر گرفته شوند. در اين تحقيق با در نظر گرفتن محدوديت پهناي باند شبكه ارتباطي ميان عامل‌ها، به بررسي مسئله كنترل آرايش‌بندي پرداخته مي‌شود. براي حل اين مسئله ابتدا كنترل‌كننده بر اساس داده‌هاي كوانتايز شده پيشنهاد مي‌شود و در ادامه براي جلوگيري از ارتباطات غير ضروري رخداد‌پذيري به روابط اضافه خواهد شد. روابط براي ديناميك‌هاي مرتبه اول، دوم و ربات متحرك تفاضلي ارائه مي‌شود. كارايي روابط به كمك شبيه‌سازي‌هاي عددي نشان داده مي‌شود. در انتها نيز بخشي از روابط بر روي سامانه فيزيكي شامل دو ربات Turtlebot3 در ROS پياده‌سازي مي‌شوند.

1403/02/08

A New Approach to Controller Design for Dealing with the Effects of Sampling and Quantization in Distributed Path Planning of Multi-Robots

1/1/1900 12:00:00 AM

The advancement of network technologies enables the interconnection of agents in multi-agent systems through networks. While this connectivity offers numerous advantages, it also imposes limitations that warrant careful consideration in controller design for these systems. This research addresses the distributed formation control problem over a network with limited communication bandwidth. To tackle this challenge, we introduce a quantized controller and incorporate event-triggering mechanisms into the equations to minimize unnecessary communication among agents. The efficacy of these approaches is demonstrated through numerical simulations. Additionally, a portion of the study is implemented on a system comprising two physical Turtlebot3 robots in the Robot Operating System (ROS) environment.

كنترل آرايش‌بندي , گسسته‌ساز , رخدادپذيري , سامانه‌هاي چند‌عاملي , سامانه‌هاي توزيع شده

Formation control , Quantizer , Event-triggering , Multi-agent systems , Distributed Systems

Erfan Mahmoodtabar

Dr. Esmaeel Khanmirza