31255

پياده‌سازي يك روش ناوبري تلفيقي بصري مبتني بر روش‌هاي هوشمند

كارشناسي ارشد

مهندسي برق - سيستم هاي الكترونيك ديجيتال

1401

1403/06/24

سيد محمد رضا موسوي ميركلايي ، احمد آيت اللهي

-

مهندسي برق

اين پايان‌نامه به بررسي و پياده‌سازي يك سامانه پيشرفته‌ ناوبري بصري و بينايي ماشين برپايه‌ي ORB-SLAM3 بر روي سامانه تعبيه‌شده Jetson Nano مي‌پردازد. در اين راستا، با بهره‌گيري از ابزار Yocto، يك سامانه‌عامل سفارشي طراحي و توسعه داده شده است كه شامل تمامي اجزاي مورد نياز براي اجراي نرم‌افزار ORB-SLAM3 مي‌باشد. اين اجزا شامل كتابخانه‌ها و ابزارهاي مهمي مانند gtk+، opencv، boost و libeigen هستند كه از طريق اضافه كردن لايه‌هاي مناسب به Yocto مجتمع‌سازي شده‌اند. به منظور بهبود كارآيي و كاهش بار گرافيكي، استفاده از X11 در محيط توسعه پيشنهاد و پياده‌سازي شده است. همچنين، به منظور دستيابي به قابليت دريافت و پردازش برخط تصاوير، افزونه uvcvideo براي فعال‌سازي پشتيباني از دستگاه‌هاي ويديويي در Yocto تنظيم و پيكربندي شده است. علاوه بر اين، فرآيند ايجاد و سفارشي‌سازي يك SDK به منظور تسهيل در توسعه و استقرار نرم‌افزارهاي مرتبط بر روي سامانه هدف شرح داده شده است. اين پژوهش به طور جامع به تبيين روش‌ها و شگرد‌هاي به كار رفته در ساخت يك سامانه هوشمند و بهينه بر روي يك سكوي تعبيه‌شده پرداخته و گام به گام به تشريح مراحل پياده‌سازي و بهينه‌سازي اين سامانه پرداخته است. نتايج حاصل از اين پژوهش، كارآيي و توانمندي‌هاي بالاي ORB-SLAM3 بر روي سخت‌افزارهاي محدود را به خوبي نشان مي‌دهد و قابليت‌هاي Yocto در سفارشي‌سازي و بهينه‌سازي سامانه‌عامل‌هاي تعبيه‌شده را به نمايش مي‌گذارد.

1403/07/09

Implementation of an Image Integrated Navigation System based on Intelligent Methods

9/16/2025 12:00:00 AM

This thesis focuses on the investigation and implementation of an advanced visual navigation and machine vision system based on ORB-SLAM3 on the Jetson Nano embedded system. In this regard, by utilizing the Yocto Project, a customized operating system has been designed and developed, incorporating all the necessary components for running the ORB-SLAM3 software. These components include essential libraries and tools such as gtk+, opencv, boost, and libeigen, which have been integrated by adding the appropriate layers to Yocto. To improve performance and reduce graphical overhead, the use of X11 in the development environment is proposed and implemented. Additionally, to enable real-time image acquisition and processing, the uvcvideo module has been configured in Yocto to support video devices. Furthermore, the process of creating and customizing an SDK to facilitate the development and deployment of related software on the target system is detailed. This research comprehensively explains the methods and techniques used to build an intelligent and optimized system on an embedded platform and provides a step-by-step explanation of the implementation and optimization stages of this system. The results of this research clearly demonstrate the high performance and capabilities of ORB-SLAM3 on constrained hardware and showcase Yocto's capabilities in customizing and optimizing embedded operating systems.

ناوبري بصري , سامانه‌هاي تعبيه‌شده

Visual Navigation , Embedded Systems

Mohammad Meysam Elhambakhsh

Dr Seyed Mohammad Reza Mosavi, Dr Ahmad Ayatollahi