33400

تحقيق بر روي حركت مارشكل بازوي ربات هاي جراحي در حالت كنترل شونده )مستر سليو(

كارشناسي ارشد

مهندسي بيومكانيك

1400

1403/4/16

دكتر منصور عليزاده

-

مكانيك

ايده استفاده از ربات هاي جراحي مارشكل در حالت ارباب -برده، به عنوان يكي از نوآوريهباي م بم در حوزه جراحيهاي كمت اجمي، به منظور ب بود دقت و كاهش خطاهاي جراحي مطر شبده اسبت. اين ربات ها كه به دليل انعطافپ يري و توانايي حركت در مسيرهاي پيچيده به نبام مارشبكل شبناخته ميشوند، قادرند به نواحي دسترسي دشوار بدن نفو كبرده و عمليبات جراحبي را ببا دقبت بباال انجبام دهند. در حالت ارباب -برده، جرا به عنوان اربباب، حركبات رببات را از راه دور كنتبرل ميكنبد و ربات به عنوان برده، اين دستورات را با دقت اجرا ميكند . استفاده از اين سيستمها باعث كاهش قابل توجه آسيب به بافت هاي سالم، كوتاه شبدن دوره ب ببود ي بيمباران و افبزايش دقبت و كبارايي جراحبي ميشود . با پيشرفت فناوري و توسعه مواد و سيستمهاي كنترل پيشرفته، ربات هاي مارشبكل جراحبي قادر به ارائبه عملكبرد ي بينظيبر در انبواع مختلبف جراحيهبا، از جملبه جراحيهباي قلبب، مزبز و اعصاب و اورولوهي هستند. اين مقالبه ببه بررسبي سباختار، عملكبرد و مزايباي ربات هباي جراحبي مارشكل در حالت ارباب -ببرده ميپبردازد و نقبش آنهبا در ب ببود نتبايج جراحبي و كباهش خطبرات مرتبط با روشهاي جراحي سنتي را مورد بررسي قرار ميدهد .

1404/02/30

Research on the serpentine movement of the surgical robot arm in the controllable mode (Master-Slave)

1/1/1900 12:00:00 AM

The idea of using snake-shaped surgical robots in the master-slave mode has emerged as a significant innovation in the field of minimally invasive surgeries, aiming to enhance precision and reduce surgical errors. These robots, known for their flexibility and ability to maneuver through complex pathways, can access hard-to-reach areas of the body and perform surgeries with high accuracy. In the master-slave mode, the surgeon, acting as the master, remotely controls the robot, which, as the slave, executes these commands precisely. The use of such systems significantly reduces damage to healthy tissues, shortens patient recovery times, and improves surgical precision and efficiency. With advancements in technology and the development of advanced materials and control systems, snake-shaped surgical robots are capable of delivering unparalleled performance in various types of surgeries, including cardiac, neurosurgery, and urology. This article examines the structure, function, and benefits of snake-shaped surgical robots in the master-slave mode and explores their role in enhancing surgical outcomes and reducing the risks associated with traditional surgical methods.

ربات هار مارشكل , تصويربرداري , نمونه برداري , جراحي , طراحي

Snake-shaped robots , imaging , sampling , surgery , design

Parsa Faramarzi

Dr Mansur Alizadeh