• شماره ركورد
    33700
  • پديد آورنده

    اميد حميدي شاد

  • عنوان
    طراحي و ساخت ربات پرنده چهارموتوره داراي پا و توسعه آن در ROS
  • مقطع تحصيلي
    كارشناسي ارشد
  • رشته تحصيلي
    مهندسي مكانيك طراحي كاربردي
  • سال تحصيل
    1400
  • تاريخ دفاع
    1403/11/10
  • استاد راهنما
    دكتر اسماعيل خان ميرزا
  • استاد مشاور
    فاقد
  • دانشكده
    مكانيك
  • چكيده
    هدف اصلي اين پژوهش طراحي و توسعه مكانيزمي مشابه پاي پرنده است تا امكان فرود ايمن و پايدار يك پهپاد چهارموتوره بر روي سطوح استوانه‌اي و ناهموار فراهم شود. در گام نخست، ويژگي‌ها و عملكرد مكانيزم پاي پرنده به‌طور دقيق مورد مطالعه و تحليل قرار گرفت تا اصول عملكردي آن شناسايي گردد. سپس با بهره‌گيري از ابزارهاي مدلسازي مهندسي، مكانيزم پيشنهادي طراحي شده و قيود هندسي و سينماتيكي لازم براي دستيابي به رفتار مكانيكي مطلوب استخراج و اعمال گرديد. در ادامه، براي بررسي صحت عملكرد و ارزيابي پاسخ ديناميكي مكانيزم تحت شرايط مختلف، شبيه‌سازي‌هاي عددي در محيط نرم‌افزار ADAMS انجام شد. همچنين روابط ديناميكي استخراج و تحليل گرديد تا درك دقيق‌تري از نحوه انتقال نيروها و پايداري سامانه به دست آيد. نتايج به‌دست‌آمده نشان مي‌دهد كه مكانيزم پيشنهادي مي‌تواند به‌طور مؤثري پايداري و ايمني پهپادها را هنگام فرود بر روي سطوح غيرمسطح افزايش دهد و زمينه‌ساز توسعه سامانه‌هاي فرود پيشرفته‌تر در كاربردهاي هوايي گردد.
  • تاريخ ورود اطلاعات
    1404/07/07
  • عنوان به انگليسي
    Design an‎d Development of a Quadrotor Flying Robot with Legs an‎d Its Implementation in ROS
  • تاريخ بهره برداري
    1/30/2026 12:00:00 AM
  • دانشجوي وارد كننده اطلاعات

    اميد حميدي شاد

  • چكيده به لاتين
    The objective of this research was to design a mechanism similar to a birdʹs leg to enable the lan‎ding of a quadcopter on a cylindrical surface. To achieve this goal, the functionality of a birdʹs leg was first studied an‎d analyzed. Subsequently, the mechanism was designed using modeling tools, an‎d the necessary constraints were applied to achieve the desired behavior. To eva‎luate the dynamic performance of the mechanism, the required simulations were conducted in ADAMS software. Additionally, the dynamic equations related to the mechanism were derived an‎d analyzed. The results of this study can contribute to improving the stability an‎d safety of drones when lan‎ding on uneven surfaces.
  • كليدواژه هاي فارسي
    طراحي مكانيزم , تحليل ديناميكي
  • كليدواژه هاي لاتين
    Mechanism Design , Dynamic Analysis
  • Author
    Omid Hamidishad
  • SuperVisor
    Dr.Esmaeel Khanmirza
    • لينک به اين مدرک
    https://dl.iust.ac.ir/dl/search/default.aspx?Term=33700&Field=0&DTC=6