4773

4773

طراحي و تحليل پنجه ربات ميوه چين به كمك سيستم بينايي

كارشناسي ارشد

1386

پروفسور محرم حبيب نژاد كورايم

06

با توجه به اينكه شمار گلخانه ها و بالاخص گلخانه هاي گوجه در كشور بالا مي رود براي اينكه محصولات برداشت شده از كيفيت بالايي برخوردار باشند و همچنين كاهش قابل ملاحظه اي در هزينه نيروي انساني به وجود آيد ، نياز به استفاده از ربات هاي گلخانه اي در صنعت كشاورزي كشورمان احساس مي شود . از آنجا كه عامل نهايي نقش بسزايي در عملكرد ربات ايفا مي كند ، بر آن شديم تا پنجه اي را براي برداشت محصول گوجه فرنگي طراحي كنيم و بسازيم . بدين منظور انواع رباتهاي ميوه چين و عامل نهايي بعضي از آنها مورد بررسي قرار گرفت و سپس يك نمونه عامل نهايي انتخاب و مدلسازي رياضي براي آن انجام گرفت و در مدلسازي معادلات سينماتيك و ديناميك براي مدل استخراج گرديد . به منظور اطمينان از صحت معادلات بدست آمده ، اين معادلات را با مدل سه بعدي طرح در نرم افزار ويژوال نسترن كه نرم افزاري براي شبيه سازي ديناميكي است ، مقايسه كرديم . بنابراين پنجه با دو درجه آزادي طراحي و تحليل شد . براي انجام سيكلهاي حركتي و كنترل عمليات پنجه مداري الكترونيكي براي آن طراحي گرديد . اين مدار براي فرماندهي از دو ميكروكنترلر AVR تشكيل شده است . اين دو ميكروكنترلر كنترل سنسورهاي القائي ، رله هاي الكترومغناطيسي و تغيير سرعت و جهت موتورها را انجام مي دهند . نهايتا ، براي شناسايي گوجه فرنگي از محيط اطراف ،نرم افزار پردازش تصويري توسعه يافت و استفاده شد . اين نرم افزار چهرا شيء را بر مبناي رنگ از هم تميز ميدهد . بنابراين قادر خواهد بود گوجه را از ساقه ،برگ و محيط اطراف آنها تشخيص دهد . از مزاياي عامل نهايي طراحي شده ، سازگاري با خصوصيات فيزيكي گياه گوجه فرنگي ،سبك و متقارن بودن پنجه مي باشد . بنابراين پنجه ميتواد عمل برداشت را همانند انسان انجام دهد .