6486

6486

مسيريابي بهينه و كنترل اجسام پرنده بدون سرنشين در پروازتعقيب عوارض / اجتناب ازعوارض زمين

كارشناسي ارشد

مهندسي برق- گرايش كنترل

خرداد1387

خرداد1387

آقاي دكتر محمد فرخي

چكيده شامل سه زير مجموعه طراحي مسير بهينه « تعقيب عوارض/ اجتناب از عوارض » مسئله پرواز مرجع، گسترش قانون كنترلي و تركيب اطلاعات سنسوري ميباشد. تمركز اين پروژه بر روي دو قسمت اول يعني طراحي مسير و طراحي كنترلكننده جهت تعقيب مسير براي اجسام پرنده بدون سرنشين م يباشد. بهطوري كه در بخش اول اين پروژه ، با درنظر گرفتن مزايا و معايب رو شهاي قبل، از الگوريتمي موسوم به جستجوي مستقيم مش تطبيقي براي حل مسئله مسيريابي در فضاي سهبعدي استفاده خواهدشد. به اين منظور، ابتدا تابع هزينهاي ب ههمراه مجموعه نسبتاً كاملي از قيود ناشي از محدودي تهاي ديناميكي جسمپرنده و خواستههاي عملياتي پرواز تعريف ميشود و با توجه به بهبود تابع هزينه در مش تطبيقي ايجاد شده، الگوريتم ب ه سمت مسيربهينه حركت ميكند. براي بررسي قيود غيرخطي مسئله، با تعريف تابع هزينه ثانويهاي ب هعنوان فيلتر، فضاي نقاط نامطلوب، از فضاي جستجوي مطلوب جداخواهدشد. نتايج شبي هسازي برروي داد ههاي واقعي، عملكرد مطلوب روش بكاررفته را در مقايسه با رو شهاي نوين همچون الگوريتم ژنتيك نشان م يدهد. در بخش دوم پروژه، از مسير بهينه طراح يشده در قسمت اول به عنوان مسير مرجع براي رديابي جسم پرنده استفاده م يشود. در اين بخش، با هدف گسترش قانون كنترلي به طراحي كنترلكننده مقاوم يكبار با استفاده از و با تابع معيار عملكرد درجه اول و دوم پرداختهشده و از آنجا كه نتايج حاصل و نتايج H∞ روش عدم توانايي كنترلكننده در ايجاد عملكرد مقاوم را نشان ميدهد بار ديگر m بدستآمده از سنتز با محدوديت بر روي قطبهاي حلقه بسته طراحيشده H و 2 H∞ كنترلكننده با مينيممسازي همزمان است. نتايح حاصل از اعمال كنترلكننده بر مدل غيرخطي جسم با وجود اغتشاش ثابت باد و نويز اندازهگيري توانايي استراتژي اتخاذ شده را بخوبي ب هاثبات ميرساند.