7454

7454

پياده سازي كنترلگر VSC براي سيستم آونگ از طريق شبكه اينترنت

كارشناسي ارشد

مكانيك - طراحي كاربردي، شاخه تخصصي مكاترونيك

شهريور ماه 1391

شهريور ماه 1391

دكتر اميرحسين دوايي مركزي

انتقال داده¬ها از طريق شبكه به عنوان كانال ارتباطي بين دو نقطه در فاصله دوردست نسبت به همديگر، چالش¬هايي همانند تأخير در كانال ارتباطي را پيش روي محققان اين زمينه قرار داده است. ره¬يافت كنترل گزينشي متغير موضوع اصلي اين پايان¬نامه مي¬باشد. اين روش توسط دوايي مركزي و رحماني براي شبكه¬هاي با تأخير زياد و سيستم¬هاي خطي ارائه شده است. در اين پايان¬نامه با به كارگيري روش جبران¬سازي توزيع موازي (پي¬دي¬سي)، ايده¬ي كنترل گزينشي متغير براي سيستم¬هاي غيرخطي تعميم داده شده است. پي¬دي¬سي، روشي براي كنترل سيستم-هاي غيرخطي بر اساس روش¬هاي كنترل خطي است. براي نشان دادن ميزان موثر بودن روش، مطالعه‏ي اصلي بر روي سيستم آونگ صورت پذيرفته است. براي اين منظور از دو مجموعه آزمايشگاهي استفاده شد. مجموعه اول شامل سرووموتور AC و مجموعه دوم شامل سيستم آونگ مي¬باشد. در مجموعه اول سرووموتور در مود كنترل سرعت، شناسايي شد. براي اعمال ورودي دلخواه به موتور، جهت شناسايي آن، از يك مدار واسط بين درايور و كامپيوتر استفاده شد. داده¬هاي خروجي به ازاي ورودي¬هاي دلخواه بوسيله¬ي حسگر سرعت استخراج شد. سپس براي مدل بدست آمده از شناسايي سيستم سروو موتور روش كنترل گزينشي متغير پياده¬سازي و نتايج حاصل از پياده¬سازي عملي به ازاي بردارهاي تأخير مختلف بررسي و با نتايج حاصل از شبيه¬سازي مقايسه شد. در مجموعه آزمايشگاهي دوم، از سيستم آونگ ساخته شده در آزمايشگاه، به عنوان مدل جرثقيل سقفي بهره برده شد. در اين آزمايش تنظيمات سرووموتور در مود كنترل گشتاور صورت گرفته و به دليل پاسخ زماني سريع از ديناميك موتور به عنوان عملگر صرفنظر شده است. در نهايت نتايج پياده¬سازي عملي و شبيه¬سازي مقايسه شده است. واژه‌هاي كليدي: سيستم كنترل شبكه¬اي،دوره تناوب متغير، تأخير در شبكه، جبران¬سازي توزيع موازي، آونگ معكوس.