چكيده
چكيده
هدف اين پروژه، طراحي يك رويتگر اصطكاك تاير و جاده است تا بتوان از آن در كنترلر مد لغزشي
بهره برد . به اين منظور كه علاوه بر كنترل فعال خودرو از مقاوم بودن سيستم نيز مطمئن ABS
بود. از اين روش براي طراحي كنترلر مقاوم در حوزه زمان استفاده مي شود . مقاوم ب ودن در اين
روش به اين علت است كه حتي با تغييرات پارامتر، كنترلر، مي تواند به وظيفه خود عمل كند.
وجود تخمينگر اصطكاك تاير و جاده نيز سبب مي شود تا سيستمهاي ايمني فعال خودرو نظير
بودن بهره مند شوند. در اين پروژه نشان داده شده است ك ه Road adaptive از خاصيت ABS
قادر به انجام وظائف خود در هنگام ABS ، بدون وجود سيستمي براي تخمين اصطكاك تاير و جاده
تغييرات جاده نيست . براي تخمين اصطكاك تاير و جاده از روش شيب لغزش استفاده شده است كه
و Traction تحقيقات صورت گرفته در اين روش براي حركت خودرو در مسير مستقيم و در حالت
يا شرايط ترمزگيري با شتاب كم متمركز شده است . فرض اصلي مورد استفاده در اين روش اين
است كه رابطه بين لغزش و اصطكاك تاير و جاده در لغزشهاي پايين از يك رابطه خطي برخوردار
است. در اين پروژه از اين روش در حالت ترمز گيري شديد و با شتاب بالا استفاده شده است . در
0 خطي / اين شرايط فرض شده است كه رابطه بين لغزش و اصطكاك تاير و جاده تا ميزان لغزش 1
است.
همچنين فرض شده است كه سنسورهاي اندازه گيري شتاب طولي و عرضي، گشتاور ترمزي،
سرعت دوراني چرخها و سرعت چرخشي خودرو موجود است كه سنسورهاي معمول مورد استفاده
و يا تخمين GPS در سيستمهاي ا يمني فعال خودرو مي باشند . علاوه بر اين سرعت نيز از طريق
زننده هاي سرعت كه از سنسورهاي شتاب طولي و عرضي استفاده مي كند قابل دسترسي است.
MATLAB/SIMULINK براي شبيه سازي و بررسي نتايج از مدل 7 درجه ازادي كه در نرم افزار
مدل شده است، استفاده شده است.
به علاوه عملكرد كنترلر و تخمينگر در شرايط مختلف جاده اي بررسي شده و موثر بودن اين
سيستمها در حركت مستقيم خودرو و محدوده عملكرد كنترلر و رويتگر در شرايط ديگر نشان داده
شده است . از سيستم تخمين اصطكاك تاي ر و جاده در ديگر سيستمهاي كنترل فعال خودرو مانند
نيز مي توان بهره برد. TCS, ESP, ACC, AFS, Collision warning
