8500

8500

مسيريابي ربات با استفاده از الگوريتم بهينه سازي مبتني بر هوش جمعي

كارشناسي ارشد

كامپيوتر - هوش مصنوعي

ارديبهشت 1390

ارديبهشت 1390

دكتر محمدرضا جاهد مطلق

تا يك دهه پيش از اين علم و ابزار رباتيك اغلب محدود به محيط كارخانه ميشد. ولي با كاهش قيمت در اين حوزه ادوات رباتيك مسير خود را به بيرون از كارخانه پيدا كردهاند. در راستاي اين حركت، رباتهاي متحرك قرار دارند كه برخلاف اغلب رباتهاي كارخانه اي كه محدود به يك مكان ثابت بودند، چهارچوب ثابتي نداشته و براحتي ميتواند در محيط كاري خود جابجا شوند . مسالهاي كه با فراگيرشدن اينگونه رباتها بيشتر مورد توجه قرار گرفته است انجام مسيريابي در محيط كاري ربات ميباشد. يك روش متداول جهت متحرك سازي ربات ها استفاده از دو جفت چرخ همراستا ميباشد بهگونهاي كه راستاي جفت اول ثابت بوده و جفت دوم ميتواند جهت خود را تغيير بدهد. كنترل اين رباتهاي خودرونما براي انسان در محيطهايي مانند جاده ساده ميباشد ولي در محيطهاي غيرهموار اين مساله به دليل غيرهولونوميك بودن ديناميك اينگونه رباتها، هم براي انسان و هم براي كامپيوتر ميتواند بسيار پيچيده باشد. الگوريتم بهينهسازي مبتني بر هوش جمعي قابليت بالايي را در حل مسائل پيچيده داشته و ه دف اصلي اين پاياننامه بررسي عملكرد اين الگوريتم در پيدا كردن مسير براي ربات غيرهولونوميك در محيطهاي غيرهموار ميباشد. در اين راستا برنامهاي براي شبيهسازي حركت يك چنين ر باتي طراحي شده و سپس با دو رويكرد متفاوت مبتني بر الگوريتم بهينهسازي مبتني بر هوش جمعي مسيريابي انجام شده است. در رويكرد اول كيفيت مسيرها با استفاده از شبيهسازي بررسي ميشود در حالي كه رويكرد دوم تلاش ميكند تا كيفيت يك مسير را با توجه به پستي و بلنديهاي مسير تخمين زند. در اين تحقيق نتايج ارائه شده نشان ميدهند كه الگوريتم بهينهسازي مبتني بر هوش جمعي قابليت حل مساله مسيريابي براي ربات غيرهولونوميك را دارد. علاوهبراين نشان داده مي - شود كه روش دوم، كه رويكردي نوين ميباشد، ميتواند مساله مسيريابي را بسيار سريعتر از روش مبتني بر شبيهسازي حل نمايد. در نهايت راهكارهاي مناسبي جهت پيشبرد اين رويكرد ارائ ه خواهد شد. واژه هاي كليدي: الگوريتم بهينهسازي مبتني بر هوش جمعي، ربات غيرهولونوميك، محيط ناهموار، مسيريابي.