شماره ركورد
8504
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
8504
پديد آورنده
مصطفي قاجار
عنوان
طراحي سيستم كنترل حفظ خط يكپارچه براي خودروي مفصلي لولايي
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
رشته تحصيلي
خودرو
سال تحصيل
شهريور 1388
تاريخ دفاع
شهريور 1388
استاد راهنما
دكتر اوستا گودرزي
چكيده
در اين پروژه سيستم حفظ خطي براي خودروي مفصلي لولايي طراحي شده است كه با استفاده از
فرمان و ترمز به عنوان عملگر، ضمن سهيم بودن با راننده در حفظ خودرو در باند جاده، از ناپايداري
آن در شرايط بحراني نيز جلوگيري مي كند. كنترلر طراحي شده از دولايه تشكيل شده است. در
لايه ي بالايي به كمك قانون كنترل بهينه، بر حسب موقعيت خودرو در جاده و متغيرهاي وضعيت
مورد نياز براي كنترل (Yaw) ديناميكي آن، گشتاور اعمالي به محور فرمان و گشتاور چرخشي
خودرو تعيين مي گردد؛ در لايه ي پاييني نيز به كمك گشتاور چرخشي فوق، گشتاور ترمزي در چرخ
ها محاسبه مي شود. از طرفي براي كاهش اثر اغتشاشاتي مثل باد جانبي و انحناي جاده يك انتگرالگير
به كنترلر طراحي شده افزوده شده است. بعلاوه راهكارهايي براي تطبيق كنترلر فوق با تغيير
پارامترهاي راننده پيشنهاد شده است. در انتها نيز به كمك يك مدل جامع غير خطي ديناميك خودرو
كارايي كنترلر طراحي شده در مانورهاي مختلف مورد ارزيابي قرار گرفته است.
واژه هاي كليدي: سيستم حفظ خط، كنترل بهينه، خودروي مفصلي لولايي