8613

8613

ارتقاء نرم افزاري رباتICaSbot به شكل مدار بسته

كارشناسي ارشد

مكانيك گرايش ساخت و توليد

90

90

پروفسور حبيب نژاد كورايم

چكيده: در اين پروژه قصد داريم تا به بررسي راهكارهاي بهبود عملكرد بسته نرم افزاري ربات ساخته شده در دانشگاه علم و صنعت و كنترل حلقه بسته آن بپردازيم. رباتهاي كابلي به دليل اينرسي حركتي كم در هنگام جابجايي, از چندي پيش مورد توجه محققين و طراحان ربات قرار گرفته اند. از ديگر ويژگي هاي اين رباتها مي توان به توانايي جابجايي بارهاي سنگين نسبت به وزن كم ربات ، قابليت اسمبل شدن و دي- اسمبل شدن سريع ، تعمير و نگهداري آسان و غيره اشاره كرد. نكته اساسي در رابطه با اين ربات مانند اكثر رباتهاي ديگر تاثير شديد سيستم نرم افزار كنترل ي, كيفيت سنسورها و كنترل پذيري موتورها در عملكرد آنها مي باشد. همچنين با توجه به پيچيدگي معادلات حركتي رباتهاي كابلي, وجود يك واسط محاسباتي و شبيه سازي به استفاده راحتتر كاربر از ربات بسيار كمك مي كند. ربات ساخته شده در دانشگاه علم و صنعت از نوع مقيد ناقص با شش كابل و شش موتور مي باشد كه پيش از اين با توجه به توانايي هاي ربات در جمع آوري اطلاعات فيدبك به صورت حلقه باز كنترل مي شد. در همين راستا و به منظور بهينه سازي ربات كابلي ساخته شده ، در گام نخست به بررس ي انواع بسته هاي نرم افزاري رباتهاي ساخته شده در نقاط مختلف جهان وقابل يتها و توانمند يهاي آنها بررسي (ICaSbot) پرداخته شده است, سپس عملكرد ربات ساخته شده در دانشگاه علم و صنعت و نقاط ضعف و قدرت آن شرح داده مي شود. در گام بعدي ابتدا توانمند ي ها ي مورد انتظار از با د يگر (ICaSbot) ربات ساخته شده مطرح گرديده و به مقايسه دق يقتر اجزا ي كنترل ي ربات تجربيات در جهان پرداخته شده است. در بخش هاي بعد نيز سعي شده روش ها ي بهبود نقطه ضعف هاي موجود, دلايل انتخاب اين روشها و نحوه اجراي اين روش ها معرف ي گردد . در بخش پاياني ابتدا دقت عملكردي ربات از طريق شاخصهاي استانداردهاي مربوطه مشخص شده و ني ز نتايج تئوري پارامترهاي عملكردي ربات و نتايج تجربي آنها ارائه گرديد. در نهايت هم راهكارها يي براي بهبود هرچه بيشتر عملكرد ربات موجود ارائه گردد. تعيين مسير ،Labview ، كلمات كليدي : ربات كابلي، كنترل ربات ،شبيه سازي، انكودر ،لودسل طي