8834

8834

طراحي،برنامه نويسي و ساخت چشم ربات

كارشناسي ارشد

مكانيك گرايش مكاترونيك

تير ماه 1390

تير ماه 1390

دكتر امين ميراحمدي

چكيده در كارخانه هاي نسل بعد ما شاهد ربات هاي هوشمندي خواهيم بود كه توانايي تشخيص ماشين- ابزار ها، قطعات و مسير توليد را دارند و مي توانند خودشان عمليات متناظر با قطعه و ماشين ابزار شناسايي شده را پياده سازي كنند. از آنجايي كه بخش زيادي از ادراك بشر از محيط اطراف بوسيله بينايي حاصل مي گردد لذا ما مي بايست ربات هايي داشته باشيم كه توانايي ادراك محيط اطرافشان بوسيله بينايي را داشته باشند و نخستين گام در اين مسير توانايي شناسايي اشياي محيط مي باشد. در اين پايان نامه سعي شده است از اسكنرهاي سه بعدي ليزري به عنوان چشم ربات استفاده شود تا امكان ديجيتايز كردن تصوير و فرآيند شناسايي به وجود آيد و بتوان با بهره گرفتن از مختصات سه بعدي واقعي قطعه، قطعيت در شناسايي سه بعدي را بالاتر برد و همچنين امكان مدل كردن قطعه شناسايي شده از روي ابر نقاط برداشته شده براي ادامه فرآيند تصميم گيري و توليد وجود داشته باشد. به اين منظور از روش ابداع شده راستر فتوگرامتري گردان به عنوان يك استفاده شده است. جهت شناسايي Tilt و Pan اسكنر سه بعدي با قابليت دوران در صفحات ديجيتال، مدل قطعات ديتا بيس توسط جبر وجود نوشته شده اند تا يكي ديگر از اهداف جانبي اين پايان نامه كه همانا نشان دادن قابليت جبر وجود براي كاربردهايي همچون شناسايي قطعات از روي ابرنقاط مي باشد، برآورده شود. واژ ههاي كليدي: اسكنر سه بعدي ، راستر فتوگرامتري، پردازش تصوير، جبر وجود