9837

9837

كاربرد روش برنامه ريزي پويا در تعيين ظرفيت حمل بار بازوي مكانيكي صلب و انعطاف پذير

كارشناسي ارشد در رشته مهندسي مكانيك

در رشته مهندسي مكانيك- گرايش ساخت و توليد- مكاترونيك

1390

1390

پروفسور محرم حبيب¬نژاد كورايم

چكيده يكي از وسيعترين كاربردهاي رباتهاي صنعتي، جابه¬جايي قطعات و اشياء بين نقاط مختلف به صورت تكراري با دقت مشخص مي باشد. با توجه به محدوديت¬هاي مختلف ناشي از مشخصات ربات، حركت پنجه ربات براي حمل بار بين دو نقطه مي تواند از مسيرهاي مختلف و با سرعت هاي متفاوتي صورت گيرد. در اين پايان نامه، روش برنامه ريزي پويا براي يافتن بهترين مسير براي حركت ربات بين دو نقطه مشخص از فضاي كاري مورد بررسي قرار گرفته است. معيار اصلي يا در واقع تابع هدف بهينه سازي، جرم بار قرار گرفته شده در پنجه است كه هدف ماكزيمم كردن آن است در ضمن گشتاور اعمالي توسط هر يك از موتورها بايد به گونه اي محاسبه گردد كه ماكزيمم بار ممكن از نقطه شروع تا نقطه پايان حمل گردد و همزمان قيود حاكم بر سيستم شامل معادلات ديناميكي ربات، محدوديت ظرفيت موتورها و محدوديت روي مقادير موقعيت و سرعت لينك ها برآورده گردد. كنترل برخي ربات ها در اين پايان نامه مورد بررسي قرار گرفته است، از قبيل بازوي با پايه ثابت و متحرك، ربات شش درجه آزادي 6R ، بازوهاي انعطاف پذير، ربات متحرك scout. در ضمن ظرفيت حمل بار ديناميكي براي هر يك از ربات¬هاي ذكر شده، محاسبه شده است و نتايج شبيه سازي ارائه شده است. واژه‌هاي كليدي: برنامه ريزي پويا، ظرفيت حمل بار، مسير مشخص، مسير نقطه به نقطه ، كنترل بهينه