شماره ركورد
9966
شماره راهنما(اين فيلد مربوط به كارشناس ميباشد لطفا آن را خالي بگذاريد)
9966
پديد آورنده
محسن خاوري¬نيا
عنوان
مطالعه روشهاي تجربي ضرائب هيدروديناميكي اجسام مدور
مقطع تحصيلي
دريافت درجه كارشناسي ارشد
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك گرايش تبديل انرژي
سال تحصيل
اسفند ماه 1390
تاريخ دفاع
اسفند ماه 1390
استاد راهنما
دكتر نوري
چكيده
چكيده
در سال¬هاي اخير استفاده از وسيله¬هاي بدون سرنشين به دليل كاهش خطرات انساني در بخش دريا بسيار مورد توجه قرار گرفته¬اند. در زير دريا نيز اين موضوع اهميت ويژه¬اي يافته و بدليل محدوديت در تأمين نيروي مورد نياز براي رانش و تجهيزات جانبي وسيله زير سطحي، پيش¬بيني دقيق رفتار ديناميكي براي انجام ماموريت امري ضروري است بدين معني كه بايستي قبل از انجام ماموريت توسط وسيله زير سطحي، چگونگي رفتار ديناميكي وسيله در مقابل نيروها و گشتاور¬هاي وارد برآن هنگام حركت در زير آب مشخص باشد تا با تغيير دور موتور و زاويه باله¬ها و ديگر وسايل كنترلي بتوان بطورمناسب وسيله را كنترل كرد. اين مسئله در مورد AUV ها بسيار مهم¬تر است زيرا كه اين نوع وسايل به صورت خودكار يك عمليات را انجام مي¬دهند و بنابراين براي برنامه¬ريزي سيستم خود¬كنترل آن ها بايستي از قبل ديناميك حركت وسيله زيرسطحي مشخص باشد در غير اين صورت، سيستم خود كنترل عملكرد مناسبي نخواهد داشت. مدل رياضي شامل نيروها و گشتاورهاي هيدروديناميكي مي¬باشد كه به صورت روابط حركت بيان مي¬شوند و شبيه¬سازي دقيق حركت زيرسطحي¬ها با حل اين روابط و به كمك ضرايب هيدروديناميكي بدنه امكان پذير است.
در فصل اول به معرفي ربات¬هاي زير سطحي و بيان كاربردهاي عمده اين ربات¬ها پرداخته شده ، سپس با معرفي روش¬هاي مدل¬سازي ربات¬هاي زيرسطحي، اهميت مدل¬سازي ديناميكي وسايل زيرسطحي تشريح گرديده است.
در فصل دوم به مدل¬سازي ديناميكي جسم صلب با شش درجه آزادي پرداخته خواهد شد و روش¬هاي نيوتني و لاگرانژي براي رسيدن به اين معادلات تشريح مي¬گردد.
در فصل سوم روش شبيه¬سازي حركت وسايل زير سطحي به طور كامل توصيف خواهد شد. در واقع با شناسايي نيروها و گشتاورهاي وارد بر زير¬سطحي و تعيين ضرايب هيدروديناميكي، معادلات حركت وسايل زير سطحي تشكيل داده مي¬شود.
در فصل چهارم مروري بر روش¬هاي تجربي و مكانيزم¬هاي تست تشريح گرديده است و سپس به روند بدست آوردن ضرائب هيدروديناميك استاتيكي و ديناميكي پرداخته شده است.
در فصل پنجم به تشريح طراحي و ساخت استينگ مونت براي انجام تست¬هاي ديناميكي و استاتيكي در تونل آب دانشگاه علم وصنعت ايران پرداخته مي¬شود و در انتها در فصل ششم جمع بندي و پيشنهادات ارائه مي-گردد.